A support device (100) that supports insertion and removal of a flexible insert (203) from a subject includes a point-of-interest acquisition unit (121) and a first displacement acquisition unit (151). Part (153). The attention point acquisition unit (121) specifies at least one attention point specified by the shape of the insert (203). The first displacement acquisition unit (151) acquires the first displacement of the point of interest. The determination unit (153) determines the state of the insert (203) or the subject at the position corresponding to the point of interest based on the displacement information including the first displacement information.可撓性を有する挿入体（２０３）を被検体に挿入及び抜去することを支援する支援装置（１００）は、注目ポイント取得部（１２１）と、第１の変位取得部（１５１）と、判断部（１５３）とを含む。注目ポイント取得部（１２１）は、挿入体（２０３）の形状によって特定される少なくとも１つの注目ポイントを特定する。第１の変位取得部（１５１）は、注目ポイントの第１の変位を取得する。判断部（１５３）は、第１の変位の情報を含む変位情報に基づいて、注目ポイントに対応する位置の挿入体（２０３）又は被検体の状態を判断する。
