The present invention is a singularity problem at the same time as the natural movement than with upper limb exoskeleton available solved by providing a safe work possible upper extremity exoskeleton structure that has been in that aspect . In order to achieve this aspect , the shoulder joint to the upper extremity exoskeleton structure for the control method according to the present invention is outside of the range that can move the upper limb exoskeleton outliers appear in addition to the vertical movement of the shoulder joint of the upper limb exoskeleton structure , is characterized in that the tilting .본 발명은 상지 외골격을 통한 보다 자연스러운 움직임이 가능함과 동시에 특이점 문제를 해결하여 안전한 작동이 가능한 상지 외골격 구조체를 제공하는 것을 그 기술적 과제로 하고 있다.이러한 기술적 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 의한 상지 외골격 구조체에 대한 제어방법은, 상기 상지 외골격 구조체의 어깨 조인트의 상하 움직임과 더불어 외골격에서 나타나는 특이점을 상지가 움직일 수 있는 범위 밖에 위치시키기 위해 어깨 조인트를 틸팅하는 것을 특징으로 한다.
