An end effector is provided for use and connection to a robot arm of a robotic surgical system including a proximal hub, a distal hub, and a support hub. The distal hub is coupled to two opposing upright supports of the proximal hub about a first pivot axis. The support hub is coupled to two opposing upright supports of the distal hub about a second pivot axis. First and second drive members are coupled to opposing sides of the support hub and a third drive member is coupled to the distal hub. Simultaneous proximal translation of the first drive member and the second drive member causes the distal hub to pivot about the first pivot axis and proximal translation of only one of the first drive member or the second drive member causes the support hub to pivot about the second pivot axis.La présente invention concerne un effecteur d'extrémité prévu pour l'utilisation et la connexion à un bras de robot d'un système chirurgical robotique comprenant un moyeu proximal, un moyeu distal, et un moyeu de support. Le moyeu distal est accouplé à deux supports verticaux opposés du moyeu proximal autour d'un premier axe pivot. Le moyeu de support est accouplé aux deux supports verticaux opposés du moyeu distal autour d'un second axe pivot. De premier et second élément d'entraînement sont accouplés aux côtés opposés du moyeu de support et un troisième élément d'entraînement est accouplé au moyeu distal. La translation proximale simultanée du premier élément d'entraînement et du second élément d'entraînement amène le moyeu distal à pivoter autour du premier axe pivot et la translation proximale d'uniquement l'un du premier élément d'entraînement ou du second élément d'entraînement amène le moyeu de support à pivoter autour du second axe pivot.
