The present invention discloses cost effective endoscope positioning system (EPS), comprising of an at least four freedom degree mechanism (FDFM) which actuates the distal portion of an endoscope by maneuvering the proximal portion of the endoscope. The FDFM comprises at least a first, second, third and forth means for providing degrees of freedom: a means of first degree of freedom is a rotation sub-mechanism a means of second degree of freedom is a tilting sub-mechanism a means of third degree of freedom is an arch sub-mechanism and a means of forth degree of freedom is a zoom mechanism. The invention also presents a method of manipulating an endoscope in at least four degrees of freedom by the EPS. This method comprises steps selected from a group consisting of providing at least four freedom degree mechanism (FDFM) and actuating the distal portion of the endoscope by maneuvering the proximal portion of said endoscope. A method of performing an endoscopic surgery is also disclosed.Linvention concerne un système de positionnement endoscopique (EPS), comprenant au moins un mécanisme de quatre degrés de liberté (FDFM) qui actionne la partie distale dun endoscope en manoeuvrant la partie proximale dudit endoscope. Le FDFM comprend au moins un premier, un deuxième, un troisième et un quatrième moyen pour produire des degrés de liberté: un moyen pour le premier degré de liberté qui est un sous mécanisme de rotation, un moyen pour le deuxième degré de liberté qui est un sous mécanisme dinclinaison un moyen pour le troisième degré de liberté qui est un sous mécanisme darche et un moyen du quatrième degré de liberté qui est un mécanisme de zoom. Linvention concerne également un procédé de manipulation dun endoscope dans au moins quatre degré de liberté par lEPS. Ce procédé comprend des étapes choisies dans un groupe consistant à fournir au moins un mécanisme de quatre degrés de liberté (FDFM) et à actionner la partie distale de lendoscope en manoeuvrant la partie proximal
