KWAK, NO SANKR,곽노산,LEE, HEE KUKKR,이희국,KWON, WOONGKR
申请号：
KR1020130015788
公开号：
KR1020140102465A
申请日:
2013.02.14
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
Disclosed are a surgical robot that measures an external force which is applied to a surgical instrument of a slave device, and a method for controlling same. In the surgical robot, the slave device includes an external force measuring unit having a force sensor that is attached to surgical equipment and measures an external force which is applied to a surgical instrument and a vision information display unit that is connected to the force sensor so that the external force which is measured by the force sensor is transmitted and displays vision information corresponding to the transmitted external force an imaging unit that acquires an image with respect to the vision information which is displayed in the vision information display unit and a control unit to which the image with respect to the acquired vision information is transmitted from the imaging unit for image processing and vision information extraction in the image, the control unit converting the extracted vision information into corresponding external force information.COPYRIGHT KIPO 2014슬레이브 장치의 수술도구에 가해지는 외력을 측정하는 수술 로봇 및 그 제어방법이 개시된다.수술 로봇에 있어서, 슬레이브 장치는 수술 기기에 부착되어 수술 도구에 가해지는 외력을 측정하는 힘 센서 및 상기 힘 센서와 연결되어 상기 힘 센서로부터 측정된 외력을 전달받고, 전달받은 상기 외력에 대응되는 비전(vision) 정보를 표시하는 비전 정보 표시부를 포함하는 외력 측정부, 상기 비전 정보 표시부에 표시된 비전 정보에 대한 이미지를 획득하는 촬영부 및 상기 촬영부로부터 상기 획득한 비전 정보에 대한 이미지를 전달받아 영상처리하여 상기 이미지 내에서 비전 정보를 추출하고, 추출된 상기 비전 정보를 상응하는 외력 정보로 변환하는 제어부를 포함한다.
