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基于串联弹性驱动器的上肢用康复外骨骼机器人
- 专利权人:
- 南京航空航天大学
- 发明人:
- 吴青聪,陈柏,吴洪涛,王尧尧,鞠峰
- 申请号：
- CN201610800997.8
- 公开号：
- CN106420257B
- 申请日:
- 2016.09.05
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于串联弹性驱动器的上肢用康复外骨骼机器人,属于医疗器械领域。它包括移动机架、高度调节模块、肩部上提/下降关节、外摆/内收关节、前屈/后伸关节、旋内/旋外关节、肘部前屈/后伸关节、以及手部模块;肩部上提/下降关节通过重力平衡机构实现竖直方向的运动;肩部外摆/内收关节、前屈/后伸关节、旋内/旋外关节以及肘部前屈/后伸关节采用串联弹性驱动器驱动;串联弹性驱动器内置编码器,用于测量外骨骼整体姿态;手部模块安装有六维力传感器,用于测量人机交互力;本专利具有左上肢和右上肢两种工作模式,降低了医疗康复设备成本,并能针对患者的瘫痪程度执行多种康复策略,机器人关节具有柔顺性,提升了训练过程的舒适性和安全性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
