A technician-free strategy enables real-time guidance of bronchoscopy. The approach uses measurements of the bronchoscopes movement to predict its position in 3D virtual space. To achieve this, a bronchoscope model, defining the devices shape in the airway tree to a given point p, provides an insertion depth to p. In real time, the invention compares an observed bronchoscope insertion depth and roll angle, measured by an optical sensor, to precalculated insertion depths along a predefined route in the virtual airway tree to predict a bronchoscopes location and orientation.Linvention concerne une stratégie sans technicien qui permet le guidage en temps réel dune bronchoscopie. Lapproche utilise des mesures du mouvement du bronchoscope pour prévoir sa position dans un espace virtuel en 3D. Pour y parvenir, un modèle de bronchoscope, définissant la forme du dispositif dans larbre respiratoire en un point p donné, donne une profondeur dinsertion en p. En temps réel, linvention compare une profondeur dinsertion et un angle dinclinaison du bronchoscope observé, mesurés par un capteur optique, à des profondeurs dinsertion préalablement calculées le long dune voie prédéfinie dans un arbre respiratoire virtuel pour prévoir lemplacement et lorientation dun bronchoscope.
