A system for dynamic localization of a medical device includes an ultrasound imaging system (110) configured to image a volume on which one or more medical devices are deployed. A registration module (136) registers the two images of the one or more medical devices and calculates a transformation between the two images. These two images are separated in time. A planning module (142) updates the volume and the position of the one or more medical devices based on the transformation, and then updates the treatment plan according to the updated position. In such a way that changes in the volume and the position of the one or more medical devices are taken into account.医療器具の動的位置特定のためのシステムは、１つ以上の医療器具が展開されるボリュームを撮像するように構成された超音波撮像システム（１１０）を含む。レジストレーションモジュール（１３６）が、上記１つ以上の医療器具の２つの画像をレジストレーションして、これら２つの画像間での変換を計算する。これら２つの画像は時間的に隔てられている。プランニングモジュール（１４２）が、上記ボリューム及び上記１つ以上の医療器具の位置を、上記変換に基づいて更新し、次いで、該更新された位置に従って治療プランを更新することで、該更新されたプランにおいて、上記ボリューム及び上記１つ以上の医療器具の位置における変化が計算に入れられるようにする、ように構成される。
