PROBLEM TO BE SOLVED: To miniaturize a driving mechanism of a double joint regarding a walking support device, for instance, the one which assists walking.SOLUTION: In a double joint part 50, a gear 54 is freely rotatably pivoted to a lower thigh connection member 27 of an upper thigh connection member 26, and a gear 56 is fixed to the lower thigh connection member 27 so as not to be rotated. A joint frame 52 freely rotatably pivots the gear 54 and the gear 56, and the gear 54 and the gear 56 are held at such positions that tooth parts of the gear 54 and the gear 56 are engaged. A connection arm 61 is fixed radially on the surface of the gear 54, and the connection arm 61 is pivoted to a rod 63 by a connection shaft 62 further. Though not shown in the figure, the rod 63 configures a knee joint assist actuator 18, and is moved in an axial direction. Thus, when the knee joint assist actuator 18 is driven, the gear 54 is rotated by the rod 63, the gear 56 is rotated in linkage with that, and the lower thigh connection member 27 is bent relatively to the upper thigh connection member 26.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】二重関節の駆動機構を小型化する。【解決手段】二重関節部50において、歯車54は、上腿連結部材26の下腿連結部材27に回転自在に軸支されており、歯車56は、下腿連結部材27に回転しないように固定されている。関節フレーム52は、歯車54と歯車56を回転自在に軸支しており、歯車54と歯車56の歯部がかみ合う位置に歯車54と歯車56を保持している。歯車54の表面には、連結アーム61が半径方向に固定されており、更に、連結アーム61は、連結軸62によってロッド63に軸支されている。図示しないが、ロッド63は膝関節アシストアクチュエータ18を構成しており、軸方向に移動する。そのため、膝関節アシストアクチュエータ18を駆動すると、ロッド63によって歯車54が回転し、これに連動して歯車56が回転し、上腿連結部材26に対して下腿連結部材27が屈曲する。【選択図】図4
