基于大脑情感学习智能控制算法的柔性针平面穿刺控制装置及方法
- 专利权人:
- 北京航空航天大学
- 发明人:
- 张辉,陶斯友,陈建成
- 申请号：
- CN201910149192.5
- 公开号：
- CN109875659A
- 申请日:
- 2019.28.02
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种基于大脑情感学习智能控制算法的柔性针平面穿刺控制装置及方法,利用计算机程序和装置实现柔性针运动控制。本发明装置包括用于控制柔性针进给速度的进给电机和用于控制柔性针尖旋转的旋转电机,用于获取柔性针的位置和航向角信息的传感器,并柔性针运动控制的计算机。本发明方法首先对预先规划的路径离散化,得到目标点集,然后将柔性针当前的位置下一目标点比较,获取位置误差,通过设计的大脑情感学习智能控制器得到加于进给电机的电压;通过实际航向角误差来控制旋转电机。本发明简化了柔性针模型,控制参数少,计算量少,实现了在线实时控制和精确控制,能最终准确到达靶点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
