Disclosed are methods and auto-injectors for administering medications. The automatic injector includes a housing, a cartridge receiving portion configured to receive a cartridge including a first stopper, a plunger rod configured to move the first stopper, a retracting plunger rod position and a pushing plunger rod position. A drive module coupled to move between the two； a resistance sensor configured to provide a resistance signal indicative of resistance to movement of the plunger rod； and a processing unit coupled to the drive module and the resistance sensor. Equipped with. The processing unit is configured to control the drive module to force the plunger rod to move at the plunger rod speed toward the plunger rod position, to determine the plunger rod position, and to receive the resistance signal. And the resistance signal is indicative of resistance to movement of the plunger rod above the high resistance threshold, the drive module is configured to regulate the movement of the plunger rod, and the high resistance threshold is , Based on the plunger rod position.薬剤を投与するための方法および自動注射器を開示している。自動注射器は、ハウジングと、第１ストッパを備えるカートリッジを受け入れるように構成されたカートリッジ受入部と、第１ストッパを移動させるように構成されたプランジャロッドを、引き戻しプランジャロッド位置と押し込みプランジャロッド位置との間で移動させるように連結された駆動モジュールと、プランジャロッドの移動に対する抵抗を示す抵抗信号を提供するように構成された抵抗センサと、駆動モジュールと抵抗センサとに連結された処理部と、を備える。処理部は、駆動モジュールを制御してプランジャロッドをプランジャロッド速度で押し込みプランジャロッド位置に向かって移動させるように構成され、プランジャロッド位置を決定するように構成され、抵抗信号を受信するように構成され、そして抵抗信号がプランジャロッドの高抵抗しきい値を超える移動に対する抵抗を示す場合に、駆動モジュールを制御してプランジャロッドの移動を調整するように構成されており、高抵抗しきい値は、プランジャロッド位置に基づいている。
