PURPOSE: A medical equipment control method is provided to detect control purposes of a user and reflect the detected purposes for controlling a motor, thereby reducing a required amount of driving force from the user.CONSTITUTION: A direction and a size of force applied to medical equipment are determined. First assistance force is created proportional to the applied force. The medical equipment is transferred in the direction of the applied force. Virtual manpower is created at a predetermined location. The medical equipment is controlled to be located on the predetermined location.COPYRIGHT KIPO 2012사용자가 조작하는 대로 장비가 패시브하게 움직이면서도 힘 센서 또는 토크 센서 등을 이용하여 사용자의 조작 의도를 파악하여 이를 모터 제어에 반영함으로써 사용자의 로드(구동력)를 감소시킬 수 있도록 한다. 이를 위해 적어도 하나의 축을 통해 이동하거나 관절 운동을 하는 의료 장비의 제어 방법에 있어서, 의료 장비를 이동시키기 위해 사용자에 의해 의료 장비에 가해진 힘의 방향과 크기를 판단하고 사용자에 의해 가해진 힘의 방향으로 사용자에 의해 가해진 힘에 비례하는 크기의 보조력을 발생시켜 의료 장비가 쉽게 이동하도록 한다.
