method to plan a route according to a surgical application, and system to plan a route according to a surgical application. a method to plan a path according to the surgical application incorporating a structural injury assessment technique (112) and / or a geometric expansion technique (113) for the configuration spatial node structure that represents a discretized configuration space of an anatomical region (100). the structural injury assessment technique (112) includes the generation of structural injury assessment indicative of a potential injury assessment for one or more areas critical anatomical areas of the anatomical region (100). the geometric expansion technique (113) includes an application of the spatial configuration node structure involving one or more free space configuration nodes geometrically surrounding the target node that serves as substitute seed nodes.método para planejar um trajeto de acordo com uma aplicação cirúrgica, e, sistema para planejar um tranejar um trajeto de acordo com a aplicação cirúrgica. um método para planejar um trajeto de acordo com a aplicação cirúrgica incorporando uma técnica de avaliação de lesão estrutural (112) e/ou uma técnica de expansão geométrica (113) para a estrutura de nó espacial de configuração que representa um espaço de configuração discretizado de uma região anatômica (100). a técnica de avaliação de lesão estrutural (112) inclui a geração de avaliação de lesões estruturais indicativa de uma avaliação de lesão em potencial para uma ou mais áreas áreas anatômicas críticas da região anatômica (100). a técnica de expansão geométrica (113) inclui uma aplicação da estrutura de nó espacial de configuração envolvendo um ou mais nós de configuração de espaço livre geometricamente circunvizinhos ao nó alvo que serve como nós de semente substitutos.
