A minimally invasive surgical instrument comprising: an elongate shaft having a working end, a proximal end, and a shaft axis between the working end and the proximal end； an end effector； a wrist member having an inner spring which includes a proximal portion connected to the working end of the elongate shaft and a distal portion connected to the end effector, the wrist member having a plurality of annular disks distributed along an axis of the inner spring, the annular disks each having an inside edge connected with the inner spring； and a plurality of actuation cables having distal portions connected to the end effector and extending from the distal portion of the wrist member through the wrist member toward the elongate shaft to proximal portions which are actuatable to bend the wrist member in pitch rotation and yaw rotation.본 발명은 도구가 롤링, 피칭, 요잉에서 특이점을 가지지 않은 그러한 방식에서 피칭 및 요잉 회전을 제공하는 손목 기구를 가지는 도구의 대체 실시예에 관한 것이다. 한 구체예에서, 최소 침습 수술 기구는 작업단부, 기단부 및 작업단부와 기단부 사이에 샤프트 축을 가지는 긴 샤프트와 말단 작동부를 포함한다. 손목 부재는 벽에 의해 둘러싸인 내부를 통하여 연장되는 축을 가진 가요성 관을 가진다. 가요성 관의 벽은 가요성 관의 축에 전체적으로 평행하게 배향되는 복수의 루멘을 포함한다. 손목 부재는 긴 샤프트의 작업단부에 연결된 기단부분과 말단 작동부에 연결된 말단부분을 가진다. 복수의 가동 케이블은 말단 작동부에 연결된 말단부분을 가지고, 손목 부재의 벽의 루멘을 통하여 말단부분으로부터 손목 부재를 피칭 및 요잉 회전으로 굽히도록 가동하는 기단부분까지 긴 샤프트를 향하여 연장된다.
