An endoscope insertion shape observation apparatus includes an insertion portion to be inserted into a subject, an insertion shape detection portion that detects an insertion shape of the insertion portion, and an insertion shape image generation portion that generates an insertion shape image indicating the insertion shape A body contour image generating unit that generates a body contour image representing the body contour of the subject, and the insertion shape image and the body contour image on the display screen of the display unit. And a display control unit that controls to display simultaneously in a positional relationship corresponding to the positional relationship in the body cavity. 内視鏡挿入形状観測装置は、被検体に挿入される挿入部と、前記挿入部の挿入形状を検出する挿入形状検出部と、前記挿入形状を示す挿入形状画像を生成する挿入形状画像生成部と、前記被検体の体外形を表す体外形画像を生成する体外形画像生成部と、前記挿入形状画像と前記体外形画像とを、表示部の表示画面上に、前記挿入部の前記被検体体腔内における位置関係に対応した位置関係で同時に表示するように制御する表示制御部とを具備する。
