This medical system comprises: a treatment tool provided with a treatment part, a joint part, a flexible tube part and a drive part； an endoscope device provided with an outer bushing that holds the treatment tool and an imaging unit that is capable of acquiring an image that includes at least the joint part； and a controller that controls the operation of the treatment tool. The controller comprises: a table that includes parameters for operating the joint part； a control device that, on the basis of the parameters, issues to the drive part an instruction for controlling the drive part； an image processor that calculates, on the basis of the image, the position and/or posture of the joint part； and a compensation-amount calculation unit that detects displacement of the joint part on the basis of the position and/or posture of the joint part calculated by the image processor, generates a compensation value for compensating a difference between the instruction and the displacement of the joint part, and incorporates the compensation value into the parameters.L'invention concerne un système médical qui comprend : un outil de traitement ayant une partie de traitement, une partie d'articulation, une partie de tube souple et une partie d'entraînement ； un dispositif d'endoscope ayant une douille externe qui maintient l'outil de traitement, et une unité d'imagerie qui peut acquérir une image qui comprend au moins la partie d'articulation ； et une unité de commande, qui commande le fonctionnement de l'outil de traitement. L'unité de commande comprend : une table qui comprend des paramètres pour faire fonctionner la partie d'articulation ； un dispositif de commande qui, sur la base des paramètres, délivre à la partie d'entraînement une instruction pour commander la partie d'entraînement ； un processeur d'image qui calcule, sur la base de l'image, la position et/ou posture de la partie d'articulation ； et une unité de calcul d'amplitude de compensation qui détecte un déplace
