PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a device for assisting motion of human walking even if the runaway of a prosthetic device occurs.SOLUTION: A walking assist device 10 is configured such that when an intrinsic angular velocity setting element 23 determines that the discrepancy degree X of a left movement cycle TL and a right movement cycle TR, which represent cycles of periodic motion of right and left thighs relative to the upper body, respectively, is greater than a threshold, the intrinsic angular velocity setting element 23 sets an intrinsic angular velocity to a smaller value, the intrinsic angular velocity having at least a larger value of a second left intrinsic angular velocity ω2L and a second right intrinsic angular velocity ω2R that generate control oscillators η to determine cyclic operations of actuators 14, thereby forcibly setting the value of the second left intrinsic angular velocity ω2L so as to approximate the value of the second right intrinsic angular velocity ω2R.COPYRIGHT: (C)2013,JPO&INPIT【課題】装具の暴れが発生する場合でも、人間の歩行運動を補助できる装置を提供する。【解決手段】歩行補助装置10は、固有角速度設定要素23が、上体に対する左右の大腿の周期的運動の周期を表す左運動周期TLと右運動周期TRの乖離度Xが閾値以上であると判定したとき、アクチュエータ14の周期的動作を定める制御振動子ηを生成する第2左固有角速度ω2Lと第2右固有角速度ω2Rのうち少なくとも大きな値の固有角速度をより小さな値に設定し、第2左固有角速度ω2Lの値と第2右固有角速度ω2Rの値を近づけるように強制的に設定するように構成されている。【選択図】 図3
