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一种主从微创手术机器人系统及控制方法
- 专利权人:
- 沈阳工业大学
- 发明人:
- 赵希梅,任成一,游健康,姜明明,朱江生
- 申请号：
- CN201310508004.6
- 公开号：
- CN103536367A
- 申请日:
- 2013.10.23
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2014
- 代理人:
- 摘要：
- 一种主从微创手术机器人系统及控制方法，本发明涉及机器人控制领域。过程为：用户在主从微创手术机器人系统的主手端设置导管移动位置期望值；位姿传感器测得导管实际的运动关节量，利用变论域模糊PID控制方法对导管位置进行调整；成像装置接收检测到的图像信息并成像；通过成像装置呈现的图像判断是否到达期望位置。本发明在常规PID控制的基础上增强了位置跟踪性能及鲁棒性，基于误差分级选择伸缩因子，解决了模糊PID控制精度与控制规则数目之间的矛盾，避免了每个采样周期计算一次伸缩因子，节省了时间，对系统硬件要求降低，在确保微创手术安全性的同时，增强了主从微创手术机器人系统在微创手术中的有效性和实用性。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
