ARJANG M HOURTASH,アワータッシュ,アージャン エム,PAUL W MOHR,モーア,ポール ダブリュ,PUSHKAR HINGWE,ヒンウィ,プッシュカー,PAUL MILLMAN,ミルマン,ポール,BRUCE MICHAEL SCHENA,シェナ,ブルース マイケル,ROMAN L DEVENGENZO,デヴェンジェンゾ,ローマン エル,SCOTT LUKE,ルーク,ス
申请号：
JP2018021989
公开号：
JP2018094446A
申请日:
2018.02.09
申请国别(地区):
JP
年份:
2018
代理人:
摘要：
PROBLEM TO BE SOLVED: To provide surgical robotic systems which allow reconfiguration of manipulator arms in end effector preparation for and/or during end effector movement, and increase the range of motion of instruments while maintaining or improving their dexterity.SOLUTION: In response to receiving a reconfiguration command, the system drives a first set of joints TJ and calculates velocities of the plurality of joints to be within a null space. The joints are driven according to the reconfiguration command and the calculated movement so as to maintain a desired state of an end effector or a remote center about which an instrument shaft pivots. In another aspect, the joints are also driven according to a calculated end effector or remote center displacing velocities within a null perpendicular space of a Jacobian so as to effect the desired reconfiguration concurrently with a desired movement of the end effector or the remote center.SELECTED DRAWING: Figure 15ACOPYRIGHT: (C)2018,JPO&INPIT【課題】エンドエフェクタを準備する際に及び/又はエンドエフェクタの移動中にマニピュレータアームの再構成を可能にし、加えて、それらの手先の器用さを維持又は向上させたまま、器具の可動域を増加させる外科用ロボットシステムを提供する。【解決手段】再構成コマンドの受信に応答して、システムは、第1セットの関節TJを駆動するとともに、ゼロ空間内に存在するように複数の関節の速度を計算する。関節は、エンドエフェクタの所望の状態又は器具シャフトが旋回するような遠隔センタを維持するように、再構成コマンドと計算された運動に従って駆動される。別の態様では、関節は、また、エンドエフェクタや遠隔センタの所望の運動と同時に所望の再構成がもたらされるように、計算されたエンドエフェクタ又は遠隔センタの移動速度に従ってヤコビアンのゼロ-垂直空間内で駆動される。【選択図】図15A
