Medical instrument introducers including instrument drive assemblies to incrementally advance a medical instrument are described. Methods of inserting an instrument into a patient, including incrementally advancing the instrument into the instrument introduction site, are also described.Linvention concerne des des dispositifs dintroduction dinstrument médical comprenant des ensembles dentraînement dinstrument destinés à faire avancer un instrument médical de manière incrémentielle. Linvention concerne également des procédés dinsertion dun instrument dans le corps dun patient, consistant notamment à faire avancer linstrument de manière incrémentielle dans le site dintroduction de linstrument.