User interface devices for manipulating a robotic surgical tool in a surgical robotic system are described. A user interface device can include a device housing having a gripping surface symmetrically disposed about a central axis. The gripping surface can include a surface of revolution about the central axis. A tracking sensor can be mounted within the device housing to generate spatial state signals in response to movement of the device housing. The spatial state signals can be used to control motion of robotic system actuators. A finger clutch can be disposed at an end of the device housing, and can generate a clutch signal in response to a touch by a user. The clutch signal can be used to pause the motion of the robotic system actuators. Other embodiments are also described and claimed.L'invention concerne des dispositifs d'interface utilisateur pour manipuler un outil chirurgical robotique dans un système robotique chirurgical. Un dispositif d'interface utilisateur peut comprendre un boîtier de dispositif ayant une surface de préhension disposée symétriquement autour d'un axe central. La surface de préhension peut comprendre une surface de révolution autour de l'axe central. Un capteur de suivi peut être monté à l'intérieur du boîtier de dispositif pour générer des signaux d'état spatial en réponse au déplacement du boîtier de dispositif. Les signaux d'état spatial peuvent être utilisés pour commander le déplacement d'actionneurs de système robotique. Un embrayage à doigts peut être disposé à une extrémité du boîtier de dispositif et peut générer un signal d'embrayage en réponse à un toucher effectué par un utilisateur. Le signal d'embrayage peut être utilisé pour mettre en pause le déplacement des actionneurs du système robotique. D'autres modes de réalisation de la présente invention sont également décrits et revendiqués.
