The present invention relates generally to medical devices and methods. A camera platform and including a magnetically attractive material, is connected to the platform and configured to move in three degrees of freedom at least the platform, the medical devices of the present invention, the camera motion in each degree of freedom There including a camera that is controlled by a separate actuator linked to the platform. The medical device further includes a wiper arm that consists of a housing is at least partially transparent, so as to move relative to the housing is disposed about at least a portion of the camera. A platform including a magnetically attractive material, some aspects of the multi-DOF camera for medical treatment of the present invention, to include a magnetic assembly, to move the platform in a body cavity when located outside the body cavity of the patient device A camera device and is coupled to the platform and configured to move in three degrees of freedom at least the platform, a camera that is controlled by a separate actuator which camera motion in each degree of freedom are linked to the platform , I include the.本発明は、概して、医療デバイスおよび方法に関する。本発明の医療デバイスは、磁気吸引性材料を含むプラットフォームと、このプラットフォームに連結され、プラットフォームに対して少なくとも3の自由度で動くように構成されたカメラであって、各自由度におけるカメラの動きがプラットフォームに連結した別個のアクチュエータによって制御されるカメラと、を含む。この医療デバイスは、カメラの少なくとも一部の周囲に配置されて少なくとも部分的に透明であるハウジングと、ハウジングに対して動くように構成されたワイパーアームと、をさらに含む。本発明の医療処置用の多自由度カメラの一部の態様は、磁気吸引性材料を含むプラットフォームと、磁気アセンブリを含み、装置が患者の体腔外にある場合に体腔内でプラットフォームを動かすための装置と、プラットフォームに連結され、プラットフォームに対して少なくとも3の自由度で動くように構成されたカメラであって、各自由度におけるカメラの動きがプラットフォームに連結した別個のアクチュエータにより制御されるカメラと、を含む。
