KOH YOUNG TECHNOLOGY INC.;경북대학교 산학협력단;KYUNGPOOK NATIONAL UNIVERSITY INDUSTRY-ACADEMIC COOPERATION FOUNDATION;주식회사 고영테크놀러지
发明人:
LEE, HYUN KI,이현기,OH, HYUN MIN,오현민,KIM, MIN YOUNG,김민영,LEE, HYUN KIKR,OH, HYUN MINKR,KIM, MIN YOUNGKR
申请号：
KR1020140104889
公开号：
KR1020160020065A
申请日:
2014.08.13
申请国别(地区):
KR
年份:
2016
代理人:
摘要：
The present method relates to a tracking system and a tracking method using the same and, more particularly, to a tracking system which is capable of continuously tracking positions and postures of measurement objects, and to a tracking method using the same. A tracking system includes: a marker which is fixed to a measurement object； a camera unit photographing the marker to output a marker image； a first inertia measuring unit which is fixed to the camera unit and measures the first inertia including a first acceleration and a first angular velocity to output the first inertia； a second inertia measuring unit which is fixed to any one of the measurement object and the marker and measures the second inertia including a second acceleration and a second angular velocity to output the second inertia； and a tracking processing unit which primarily abstracts position and posture of the measurement object through the marker image, and secondly abstracts position and posture of the measurement object through the first and second inertia. Accordingly, positions and postures of measurement objects can be continuously tracked by having the first inertia measuring unit fixed to the camera unit.측정 대상의 위치 및 자세를 연속적으로 추적할 수 있는 트랙킹 시스템 및 이를 이용한 트랙킹 방법이 개시된다. 이러한 트랙킹 시스템은 마커, 카메라부, 제1 관성 측정부, 제2 관성 측정부 및 트랙킹 처리부를 포함한다. 상기 마커는 측정 대상에 고정되고, 상기 카메라부는 상기 마커를 촬영하여 마커 영상을 출력한다. 상기 제1 관성 측정부는 상기 카메라부에 고정되고, 제1 가속도 및 제1 각속도를 포함하는 제1 관성을 측정하여 출력한다. 상기 제2 관성 측정부는 상기 측정 대상 및 상기 마커 중 어느 하나에 고정되고, 제2 가속도 및 제2 각속도를 포함하는 제2 관성을 측정하여 출력한다. 상기 트랙킹 처리부는 상기 마커 영상을 통해 상기 측정 대상의 위치 및 자세를 일차적으로 추출하고, 및 상기 제1 및 제2 관성들을 통해 상기 측정 대상의 위치 및 자세를 이차적으로 추출한다. 이로써, 상기 카메라부에 고정되어 있는 상기 제1 관성 측정부가 더 구비됨에 따라, 상기 측정 대상의 위치 및 자세를 연속적으로 추적할 수 있다.
