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一种基于人工蜂群的蒙特卡洛定位方法
- 专利权人:
- 江西洪都航空工业集团有限责任公司
- 发明人:
- 史小露,张磊,周继强,王丽峰,郑友胜,万贻辉
- 申请号：
- CN201711231772.6
- 公开号：
- CN108009622A
- 申请日:
- 2017.11.30
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 施秀瑾
- 摘要：
- 一种基于人工蜂群的蒙特卡洛定位方法，在传统蒙特卡洛定位方法中加入模拟蜜蜂采蜜的行为以实现定位，首先在给定的空间初始化一定数量粒子的初始粒子样本集S1，其次建立机器人运动模型，并将初始粒子样本集S1中所有粒子根据运动模型形成一次新粒子样本集S2，再次建立观测模型，并将观测模型作为人工蜂群算法的适应度函数，而后将一次新粒子样本集S2作为人工蜂群的初始蜜源位置，模拟蜜蜂采蜜行为进行全局寻优，最后更新粒子权值，计算出机器人位姿；有效提高粒子的探索能力，以避免粒子在复杂或者结构相似的环境中，陷入局部最优而导致定位失败；同时使在保证粒子多样性的同时，快速收敛到机器人的真实位置。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
