Devices, systems, and methods for providing increased range of movement of the end effector of a manipulator arm having a plurality of joints with redundant degrees of freedom. Methods include defining a position-based constraint within a joint space defined by the at least one joint, determining a movement of the joints along the constraint within a null-space and driving the joints according to a calculated movement to effect the commanded movement while providing an increased end effector range of movement, particularly as one or more joints approach a respective joint limit within the joint space.Linvention concerne des dispositifs, systèmes et procédés permettant daccroître la plage de mouvement de leffecteur terminal dun bras de manipulateur ayant une pluralité darticulations avec des degrés de liberté redondants. Les procédés selon linvention incluent la définition dune restriction basée sur la position à lintérieur dun espace darticulation défini par lau moins une articulation, la détermination dun mouvement des articulations le long de la restriction à lintérieur dun espace nul et lentraînement des articulations en fonction dun mouvement calculé pour effectuer le mouvement commandé tout en fournissant une plage de mouvement accrue de leffecteur terminal, en particulier lorsque une ou plusieurs articulations sapprochent dune limite darticulation respective à lintérieur de lespace darticulation.
