Heuwerbungsmaschine mit einer Steuervorrichtung und Verfahren zur Vermeidung von kritischen Kippzuständen an Heuwerbungsmaschinen (1) in Hanglagen, wobei die Heuwerbungsmaschinen zum Bearbeiten von am Boden liegendem, landwirtschaftlichem Halm- oder Blattgut vorgesehen sind, welche mit um vertikale Achsen umlaufend antreibbaren, sich über Stützräder gegenüber dem Erdboden abstützenden Rechkreiseln (4), die mit Zinken bestückte Zinkenarme aufweisen, ausgestattet sind, welche bezüglich der Fahrt- und Arbeitsrichtung beidseitig an einem mit Laufrädern (7) versehenen Tragrahmen (13) angeordnet sind und über hydraulische Kolben-Zylindereinheiten (17) aus einer etwa horizontalen, bodennahen Arbeits- und Betriebsstellung in eine bodenferne Vorgewende- oder Transportstellung und zurück überführbar sind, wobei durch direkte oder indirekte sensorische Erfassung wenigstens eines Parameters einer physikalischen Größe in Verbindung mit der Heuwerbungsmaschine (1) der Parameter einen Bezug zur Lotrichtung herstellt und bei einem Vergleich mit wenigstens einem vorgegebenen Schwellwert (SW1, SW2), der einen sich anbahnenden kritischen Kippzustands der Heuwerbungsmaschine (1) darstellt, eine steuerungstechnische Maßnahme ausgelöst wird, welche das Erreichen eines kritischen Kippzustands verhindert.Haymaking machine with a control device and method for avoiding critical trip conditions on haymakers (1) on the slopes, wherein the haymakers for processing at the bottom a reclining, agricultural handle - or sheet material are provided, which, with which can be driven to rotate about vertical axes, with respect to the ground by means of support wheels are supported in a computer gyros (4), which is equipped with tines prong brackets, are provided which, with respect to the travel - and working direction on both sides of a provided with running wheels (7) supporting frame (13) are arranged and by means of hydraulic pistons - cylinder units (17) consists of an approximately horizontal near
