인튜어티브 서지컬 오퍼레이션즈 인코포레이티드; INC.;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS;INTUITIVE SURGICAL OPERATIONS, INC.
发明人:
DIOLAITI NICOLA,디올라이티 니콜라
申请号：
KR1020147015118
公开号：
KR1020140096342A
申请日:
2012.11.09
申请国别(地区):
KR
年份:
2014
代理人:
摘要：
A medical robotic system includes articulated instruments extending out of a distal end of an entry guide. Prior to pivoting the entry guide to re-orient it and the instruments, the instruments are moved in tandem back towards the entry guide. Haptic cues and velocity limits are provided to assist the operator in the retraction of the instruments. After retraction, the entry guide may then be pivoted without concern that the instruments will harm patient anatomy. The movement of the instruments in tandem back towards the entry guide may also occur through coupled control modes while the entry guide is held in a fixed position and orientation.의료용 로봇 시스템은 엔트리 가이드의 원위 단부로부터 신장되어 나오는 관절형 기구들을 포함한다. 엔트리 가이드 및 기구들을 재배향시키기 위해 엔트리 가이드를 피벗운동시키기 전에, 기구들은 탠덤식으로 엔트리 가이드를 향해 후퇴된다. 기구들의 후퇴에 있어 오퍼레이터를 지원하기 위해 촉각 정보들 및 속도 한계들이 제공된다. 후퇴 후에는, 엔트리 가이드는 기구들이 환자의 내부 구조부를 손상시키게 되는 염려없이 피벗운동될 수 있다. 기구들의 엔트리 가이드를 향한 탠덤식 후퇴 이동은 또한 엔트리 가이드가 고정된 위치 및 배향으로 유지되는 동안의 결합적 제어 모드를 통해 발생할 수 있다.
