Provided is a technique related to an obstacle sensing system mounted on a work vehicle, with which, even when an obstacle in an obstacle sensing region has moved into a blind spot range for a rangefinding part, collision of the work vehicle with the obstacle can be avoided. This obstacle sensing, mounted on a work vehicle, comprises: a rangefinding part for measuring the distance to measurement points in the circumference； and an obstacle sensing part for sensing an obstacle in a prescribed obstacle sensing region on the basis of the measurement results from the rangefinding part. The obstacle sensing part determines whether the obstacle in the obstacle sensing region has moved into a blind spot range, which is the blind spot of the rangefinding part, and if it has been determined that the obstacle has moved into the blind spot range, maintains the obstacle sensing state of sensing the obstacle.L'invention concerne une technique associée à un système de détection d'obstacle monté sur un véhicule de travail, grâce à laquelle, même lorsqu'un obstacle dans une région de détection d'obstacle s'est déplacé dans une plage d'angle mort pour une partie de télémétrie, une collision du véhicule de travail avec l'obstacle peut être évitée. La détection d'obstacle, montée sur un véhicule de travail, comprend : une partie de télémétrie permettant de mesurer la distance par rapport à des points de mesure dans la circonférence ； et une partie de détection d'obstacle destinée à détecter un obstacle dans une région de détection d'obstacle prescrite sur la base des résultats de mesure provenant de la partie de télémétrie. La partie de détection d'obstacle détermine si l'obstacle dans la région de détection d'obstacle s'est déplacé dans une plage d'angle mort, qui est l'angle mort de la partie de télémétrie, et s'il est établi que l'obstacle s'est déplacé dans la plage d'angle mort, maintient l'état de détection d'obstacle de la détection de l'obstacle.作業車両に搭載される障害物検知システムにおいて、障害物検知領域
