LTD.;SAMSUNG MEDISON CO.;SAMSUNG MEDISON CO., LTD.;삼성메디슨 주식회사
发明人:
KIM, Yong Jae,김용재,KO, Jong-sun,고종선,KIM, Jae-Yk,김재익
申请号：
KRKR2017/003686
公开号：
WO2017/195983A1
申请日:
2017.04.04
申请国别(地区):
KR
年份:
2017
代理人:
摘要：
The present invention comprises: a photographing unit for capturing a three-dimensional image of the surrounding of a moving robot and extracting depth image information on the captured three-dimensional image； an obstacle detection unit for detecting an obstacle by using the three-dimensional image captured by the photographing unit； a position estimation unit for estimating first position information of the moving robot by using an inertial sensor (IMU) and odometry in the region excluding the region of the obstacle recognized by the obstacle detection unit； and a control unit for obtaining second position information of the moving robot by correcting the estimated first position information of the moving robot on the basis of the extracted depth image information, creating a map excluding the region of the obstacle recognized by the obstacle detection unit, and planning the moving route of the robot on the basis of the second position of the robot and the created map. The present invention can recognize the obstacle without a separate obstacle sensor and can perform simultaneous localization and mapping (SLAM) more quickly and accurately because the region determined to be the obstacle is not used in SLAM.La présente invention comprend : une unité de photographie permettant de capturer une image tridimensionnelle de l'environnement d'un robot mobile et d'extraire des informations d'image de profondeur sur l'image tridimensionnelle capturée ； une unité de détection d'obstacle permettant de détecter un obstacle à l'aide de l'image tridimensionnelle capturée par l'unité de photographie ； une unité d'estimation de position permettant d'estimer des informations d'une première position du robot mobile à l'aide d'un capteur inertiel (IMU) et de l'odométrie de la région qui ne comprend pas la région de l'obstacle reconnu par l'unité de détection d'obstacle ； et une unité de commande permettant d'obtenir des informations d'une seconde position du robot mobile en corrigean
