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一种实现全方位包覆法采摘的气动软体机器人系统及方法
- 专利权人:
- 中国地质大学(武汉)
- 发明人:
- 王书樵,刘德华,盖龄杰,郭琳炜,宗小峰,李德胜
- 申请号：
- CN202011228725.8
- 公开号：
- CN112273058A
- 申请日:
- 2020.11.06
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2021
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供一种实现全方位包覆法采摘的气动软体机器人系统及方法，包括腕部与采摘部，所述腕部包括软体手指结构以及三棱柱结构，所述软体手指包括腔体层和应变限制层，所述采摘部是一个环形套结构，包括外壁、内壁、隔板、圆环形的应变限制环、充气孔、隔板以及通气孔；所述采摘部的环形套结构通过硅橡胶粘在腕部结构的上表面，且环形套结构的底部中心位置的充气孔与腕部结构的三棱柱中间位置的充气孔对接到一起，形成最终完整的实现全方位包覆式采摘的软体机器人系统；本发明在采摘果蔬时保证果蔬受力均匀，不会存在采摘过程中局部受力过大造成果蔬凹陷的现象，且腕部结构能实现全空间运动，极大的提高了采摘效率、安全性以及采摘范围。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
