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一种基于电子皮肤的太极推手机械臂
- 专利权人:
- 同济大学
- 发明人:
- 周艳敏,李杰,何斌,陆萍,蒋烁
- 申请号：
- CN202211428193.1
- 公开号：
- CN115723175A
- 申请日:
- 2022.11.15
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2023
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种基于电子皮肤的太极推手机械臂，其至少包含感受单元、执行单元、控制单元以及决策单元，感受单元为一种可以覆盖于机械臂表面的模块化电子皮肤，可以感知接触力、接近度、温度、加速度等多种物理量；执行单元为机械臂内的电机，可以根据上层的控制信号驱动机械臂完成对应的太极推手动作；控制单元根据决策单元的推理和分析，产生相应的控制信号，发送给执行单元；决策单元内置触觉感知融合算法，其利用多传感器融合算法融合电子皮肤所接收到的数据，推断出人类手臂进行太极推拿时的动作轨迹和意图，本发明可以实现机械臂与人类紧密配合完成太极推拿的一系列动作，在实现安全交互的前提下，满足特定人群太极推手的需求。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
