The surgical device includes an elongated shaft, an end effector, and a wrist assembly. The wrist assembly includes a first outer link, a first inner link, and a second outer link. The first outer link is connected to the shaft and includes first gear teeth. The first inner link is pivotally coupled to the first outer link. The second outer link is pivotally coupled to the first inner link. The second outer link meshes with the first gear teeth and controls the first outer link and the first inner link orientation relative to the first outer link throughout the range of orientation of the wrist assembly. including.手術装置は、細長いシャフト、エンドエフェクタ、および手首アセンブリを含む。手首アセンブリは、第１の外側リンク、第１の内側リンク、および第２の外側リンクを含む。第１の外側リンクは、シャフトに接続されるとともに第１のギア歯を含む。第１の内側リンクは、第１の外側リンクと枢動可能に結合されている。第２の外側リンクは、第１の内側リンクと枢動可能に結合されている。第２の外側リンクは、第１のギア歯と噛み合い、手首アセンブリの配向の範囲全体にわたって第１の外側リンクおよび第１の外側リンクに対する第１の内側リンクの配向を制御する第２のギア歯を含む。
