Die vorliegende Erfindung betrifft eine Steuervorrichtung zur Steuerung einer Höhe eines Auslegers eines Fahrzeugs, mit:- einer Sendeempfangseinrichtung, welche ausgebildet ist, ein erstes Messsignal auszusenden und ansprechend auf das Aussenden des ersten Messsignals ein erstes Reflexionssignal zu empfangen；- einem Prozessor, welcher ausgebildet ist, in dem ersten Reflexionssignal eine Mehrzahl von ersten Reflexionsanteilen des ersten Reflexionssignals zu bestimmen； wobei- die Sendeempfangseinrichtung ausgebildet ist, ein zweites Messsignal auszusenden und ansprechend auf das Aussenden des zweiten Messsignals ein zweites Reflexionssignal zu empfangen； wobei- der Prozessor ausgebildet ist, in dem zweiten Reflexionssignal eine Mehrzahl von zweiten Reflexionsanteilen des zweiten Reflexionssignals zu bestimmen； wobei der Prozessor ferner ausgebildet ist, die ersten Reflexionsanteile mit den zweiten Reflexionsanteilen zu vergleichen, um eine Anzahl von übereinstimmenden Reflexionsanteilen zu bestimmen, welche in dem ersten Reflexionssignal und in dem zweiten Reflexionssignal auftreten, wobei die übereinstimmenden Reflexionsanteile auf eine Lage von Reflexionsobjekten hinweisen； und- einer Steuerung, welche über eine Kommunikationsschnittstelle mit dem Prozessor verbindbar ist, und wobei die Steuerung ausgebildet ist, ein Steuersignal zur Steuerung des Auslegers auf der Basis der übereinstimmenden Reflexionsanteile zu bestimmen.The present invention relates to a control device for controlling a height of a boom of a vehicle, comprising: a transceiver device, which is designed to emit a first measurement signal and to receive a first reflection signal in response to the emission of the first measurement signal, a processor which is designed to determine in the first reflection signal a plurality of first reflection components of the first reflection signal； wherein the transceiver device is designed to emit a second measurement signal and to receive a second ref
