一种可穿戴式单源仿生动力膝关节系统及其控制方法
- 专利权人:
- 国家康复辅具研究中心
- 发明人:
- 梁文渊
- 申请号：
- CN201711476039.0
- 公开号：
- CN108175639B
- 申请日:
- 2017.29.12
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种可穿戴式单源仿生动力膝关节系统及其控制方法。本发明采用大腿力传感器和小腿力传感器采集使用者与仿生动力膝关节之间的交互力,大腿角度传感器和小腿角度传感器采集仿生动力膝关节的位置信息,分别传输至智能控制单元;根据交互力信息和位置信息,并通过雅可比变换,生成期望跟踪速度,再通过比例积分微分PID控制,得到电机的输入电流命令,传送给电机,电机通过大腿传动连杆和小腿传动连杆控制仿生动力膝关节仿生动力膝关节运动,从而对仿生动力膝关节反馈控制,实现仿生动力膝关节能够根据使用者的运动意图快速、灵活、平滑跟从使用者的膝关节运动,对使用者实时提供辅助力支持。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
