KOREA ADVANCED INSTITUTE OF SCIENCE AND TECHNOLOGY
发明人:
LEE, DOO YONG,이두용,WANG, HYUK,GU, YUN JIN,구윤진,KANG, BOO WON,강부원,KANG, SEUNG GYU,강승규,LEE, MIN KYU,이민규,WON, JONG SEOK,원종석
申请号：
KR1020120053691
公开号：
KR1020130129659A
申请日:
2012.05.21
申请国别(地区):
KR
年份:
2013
代理人:
摘要：
The present invention relates to a device and a method for measuring a contact force, which is power or torque, between surgical equipment and a target object. The power or the torque of the multi-DOF surgical equipment which is vertically and horizontally actuated on organs is measured based on the torque transmitted from a slider of a robot arm to the surgical equipment without directly attaching a sensor to the surgical equipment.COPYRIGHT KIPO 2014[Reference numerals] (1) Guide clip(10) Surgical equipment(100) Main computer(10s) Inertia measuring sensor(11) Guide holder(110) Control program(1s) Sensor(2) Slider(200) Slave computer(300) Motion controller(400) Robot arm(SW) Adhesive power calculating program수술도구와 접촉 대상 사이의 접촉력(힘 또는 토크)을 측정하기 위한 장치 및 방법에 관한 것으로서, 상세하게는 다자유도 수술도구가 장기에 대하여 수직 및 수평 방향으로 작용하는 힘 또는 토크를 측정하기 위하여 수술도구에 센서를 직접 부착하지 않고, 로봇팔의 슬라이더에서 수술도구로 전달되는 토크를 통해 접촉력을 측정하는 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
