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一种下肢助力外骨骼机器人的步态控制方法和控制系统
- 专利权人:
- 上海司羿智能科技有限公司
- 发明人:
- 尹刚刚,张开颜,肖彼得,金爱萍,孟桂林
- 申请号：
- CN201810950690.5
- 公开号：
- CN109172287A
- 申请日:
- 2018.20.08
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明提供了一种步态控制方法,包括:提供步态模型和参比信息;采集原始步态信息并根据所述步态模型判断步态类型;采集助力模块的状态信息并转换为参数信息;根据所述步态类型调用所述参比信息与所述参数信息进行比对;向所述助力模块发送调整指令,使所述参数信息符合所述参比信息。本发明的所述步态控制方法的步态模型包括足放平模型、足跟离地模型和足尖离地模型,在穿戴者需要助力或调整的阶段提供了对比依据,结合所述参比信息,使得所述步态控制方法不需要重新确定步态周期就能实现对所述助力模块的控制,避免了由于不断重新确定步态周期造成的跟踪速度和精度下降的问题。本发明还提供了用于实现所述步态控制方法的步态控制系统。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
