一种电驱动小型仿生四足机器人
- 专利权人:
- 上海大学
- 发明人:
- 贾文川,王兴兴,蒲华燕,李龙
- 申请号：
- CN201510273138.3
- 公开号：
- CN104875813B
- 申请日:
- 2015.05.26
- 申请国别(地区):
- 中国
- 年份:
- 2018
- 代理人:
- 陆聪明
- 摘要：
- 本发明涉及一种电驱动小型仿生四足机器人。本发明是一种12自由度纯电驱动小型哺乳类仿生四足机器人。本发明是基于四足哺乳动物的仿生结构和运动特征设计的四足机器人机构构型。本发明包括机械系统和动力与运动控制系统。本发明采用精简的机械结构和高度集成的小型化实时运动控制系统。本发明的每条腿具有3个由交流永磁同步电机（PMSM）直接驱动的低阻尼力矩控制关节，并且每条腿都具有弹簧储能机构，使得本四足机器人具有较高的能量利用效率。本发明能实现匍匐、行走、小跑、奔跑等多种运动步态，具有机械结构简单，超低噪声，动态自平衡，成本低等优点。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
