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一种用于外科手术的协同交互机器人
- 专利权人:
- 苏州大学
- 发明人:
- 匡绍龙,房银芳,周瑞,章丽,孙立宁,张峰峰,郁树梅,范立成
- 申请号：
- CN201611032464.6
- 公开号：
- CN106618735B
- 申请日:
- 2016.16.11
- 申请国别(地区):
- CN
- 年份:
- 2019
- 代理人:
- 摘要：
- 本发明公开了一种用于外科手术的协同交互机器人,包括底座、机械臂以及末端夹具,机械臂包括多个关节模块,每个关节模块包括壳体、动力装置以及传动轴。壳体呈90度弯头状,传动轴可转动的安装在壳体中,通过轴承与壳体的其中一端连接,传动轴的一端与动力装置传动连接,传动轴的另一端为动力输出连接端,末端夹具和与其连接的关节模块之间还设置有多维力传感器。本发明基于多个模块化关节,在机器人末端安装一多维力传感器,传感器输出端接手术末端夹具和手术工具,操作时,医生手持机器人末端手术工具,医生施加在工具上的力反映到多维力传感器上,通过力与机器人速度的匹配,实现机器人柔顺控制,从而实现人机协同交互。
- 来源网站：
- 中国工程科技知识中心
- 来源网址：
- http://www.ckcest.cn/home/
