an agricultural machine has a communication component configured to receive a first data set and a second data set. The first and second data sets comprise indications of a ground parameter of a workplace. The first data set is captured earlier than the second data set. The farm machine also has a controller configured to receive the first and second data sets and, based on the first and second data sets, generate a workplace map. The agricultural machine also has a controllable subsystem configured to receive a control signal from the controller. The control signal is generated based on both an agricultural machine position within the workplace and the generated map. The control signal is configured to control controllable subsystem operator.uma máquina agrícola tem um componente de comunicação configurado para receber um primeiro conjunto de dados e um segundo conjunto de dados. o primeiro e o segundo conjuntos de dados compreendem indicações de um parâmetro de solo de um local de trabalho. o primeiro conjunto de dados é capturado em um momento anterior ao segundo conjunto de dados. a máquina agrícola também tem um controlador configurado para receber o primeiro e o segundo conjuntos de dados e, com base no primeiro e no segundo conjuntos de dados, gerar um mapa do local de trabalho. a máquina agrícola também tem um subsistema controlável configurado para receber um sinal de controle a partir do controlador. o sinal de controle é gerado com base em tanto uma posição da máquina agrícola dentro do local de trabalho quanto do mapa gerado. o sinal de controle é configurado para controlar operador do subsistema controlável.
