The handheld tool may include a handle for a user to hold, an attachment arm extending from the handle configured to be connected to the user-assist device, a handle mounted to the attachment arm to acquire and measure the one or more movements or orientations of the user- A first inertial measurement unit (IMU) for generating feedback data, an actuator assembly coupled to manipulate the user-assist device through an attachment arm in at least two orthogonal dimensions, and feedback data from the first IMU And provides a command to the actuator assembly to provide the auto-leveling of the user-assisted device to the reference frame while the user is manipulating the handheld tool.핸드헬드 도구는, 사용자가 잡기 위한 핸들, 사용자-보조 장치에 연결되도록 구성된 핸들로부터 연장하는 부착 암, 부착 암에 장착되어 사용자-보조 장치의 하나 이상의 움직임 또는 배향의 측정치들을 획득하고 그 측정치들을 나타내는 피드백 데이터를 생성하기 위한 제1 관성 측정 유닛(IMU； inertial measurement unit), 적어도 두 개의 직교 치수에서 부착 암을 통해 사용자-보조 장치를 조작하도록 연결된 액츄에이터 어셈블리, 및 제1 IMU로부터의 피드백 데이터를 수신하도록 연결되고 사용자가 핸드헬드 도구를 조작하는 동안 사용자-보조 장치의 자동-레벨링을 기준 프레임에 제공하라는 커맨드를 액츄에이터 어셈블리에 제공하도록 연결된 움직임 제어 시스템을 포함한다.
