Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur 3D-Orientierungs- und 3D-Positionsbestimmung von Objekten, mit Hilfe einer Einrichtung, aufweisend ein Referenzmodul mit einer einachsigen Spule und einem MARG-Sensor, wobei die Spule zur Generierung eines harmonischen Magnetfeldsignals konstanter Frequenz mit einem sinusförmig modulierten Erregerstrom beaufschlagt wird, ein Sensormodul mit einem MARG-Sensor, wobei das Referenzmodul als räumliche Referenz für die Orientierungs- und Positionsbestimmung des Sensormoduls dient und aus den Daten der MARG-Sensoren in Referenzmodul und Sensormodul zyklisch algorithmisch die 3D-Orientierung des jeweiligen Moduls bestimmt wird, der MARG-Sensor des Sensormoduls ein Mischsignal erfasst, welches sich aus dem von der Spule des Referenzmoduls generierten harmonischen Magnetfeld und allen anderen Magnetfeldern im Umfeld der Einrichtung zusammensetzt. Hierbei wird aus dem von dem MARG-Sensor des Sensormoduls ermittelten Mischsignal nicht nur die Betragsinformation, sondern auch die Phaseninformation des Spulensignals zur Extraktion des Spulensignals genutzt, wodurch die Amplituden der Magnetfeldkomponenten des Spulensignals vorzeichenrichtig ermittelt werden, und aus den ermittelten Amplituden zyklisch die eindeutige räumliche Position des Sensormoduls relativ zu dem Referenzmodul auf Basis der Messdaten allein des MARG-Sensors auf dem Sensormodul bestimmt wird.The invention relates to a method for determining the 3D orientation and 3D position of objects using a device, having a reference module with a single-axis coil and an MARG sensor. The coil is supplied with a sinusoidally modulated excitation current in order to generate a harmonic magnetic field signal with a constant frequency. The device also has a sensor module with an MARG sensor. The reference module is used as a spatial reference for determining the orientation and position of the sensor module. The 3D orientation of each module is determined algorithmically in a cyclical man
