DONG-EUI UNIVERSITY INDUSTRY-ACADEMIC COOPERATION FOUNDATION
发明人:
MOON, IN HYUK,문인혁,JUNG, SUNG YOON,정성윤,BAE, JU HWAN,배주환,KIM, YOUNG MIN,김영민
申请号：
KR1020100101847
公开号：
KR1020120040431A
申请日:
2010.10.19
申请国别(地区):
KR
年份:
2012
代理人:
摘要：
PURPOSE: An artificial finger system with multi degree freedom and a control method thereof are provided to enhance usability and operability by using a shape memory alloy member.CONSTITUTION: An artificial finger system with multi degree freedom comprises a controlling unit(83) and a calculating tool for interphalangeal joints angle(86). A resistance value production tool is input an interphalangeal joints angle of a finger. The resistance value production tool calculates input resistance value from the interphalangeal joints angle of the finger. The resistance value production tool comprises SMA contraction length output units(81,85) and a resistance value output unit(82). The controlling unit uses the input resistance value and the resistance value of SMA fed back according to the interphalangeal joints angle. The controlling unit decides input current value and approves an input current as a driver module.COPYRIGHT KIPO 2012본 발명은 형상 기억 합금(Shape Memory AlloySMA) 구동형 손가락을 구성하고 SMA 구동시에 변화하는 SMA 고유 저항을 측정하여 손가락의 굴곡 각도를 제어할 수 있도록 한 다자유도 의수용 SMA 구동형 손가락 시스템 및 제어 방법에 관한 것으로,구동 수단으로 형상기억합금(SMA)을 사용하는 다자유도 의수용 SMA 구동형 손가락의 구동에 의한 SMA 저항 변화를 이용한 구동 제어 시스템에 있어서,손가락의 중수지절관절의 각도()가 입력받고, 중수지절관절의 각도()로부터 입력 저항값()을 산출하는 저항값 산출 수단상기 중수지절의 각도에 따른 입력 저항값(),피드백되는 SMA의 저항값()을 이용하여 입력 전류값을 결정하여 구동모듈로 입력 전류()를 인가하는 제어부 및 상기 입력 전류()의 인가에 의한 SMA의 중수지절관절의 각도에 따라 변화되는 SMA의 저항값()을 기준으로 손가락의 중수지절관절각도()를 산출하는 중수지절 관절각도 산출 수단을 포함한다.
