A LUS robotic surgical system is trainable by a surgeon to automatically move a LUS probe in a desired fashion upon command so that the surgeon does not have to do so manually during a minimally invasive surgical procedure. A sequence of 2D ultrasound image slices captured by the LUS probe according to stored instructions are processable into a 3D ultrasound computer model of an anatomic structure, which may be displayed as a 3D or 2D overlay to a camera view or in a PIP as selected by the surgeon or programmed to assist the surgeon in inspecting an anatomic structure for abnormalities. Virtual fixtures are definable so as to assist the surgeon in accurately guiding a tool to a target on the displayed ultrasound image.LUS 로보트 수술 시스템은 컴맨드에 따라 원하는 방식으로 LUS 프로브를 자동으로 움직이도록 외과의사에 의해 트레인가능하여 외과의사는 최소한의 침입 수술동안에 수동으로 하지않는다. 저장된 지시에 따라 LUS 프로브에 의해 포착된 일련의 2차원 초음파 이미지는 해부구조의 3차원 초음파 컴퓨터 모델로 프로세스가능한데, 이것은 외과의사의 선택에 따라 PIP에 또는 카메라 뷰에 3차원 또는 2차원 겹침으로 디스플레이될 수 있거나 또는 외과의사가 해부구조의 비정상을 검사하는데 돕도록 프로그램되어 있다. 가상 픽스쳐가 형성가능하여 외과의사가 툴을 디스플레이된 초음파 이미지의 타겟에 정밀하게 가이드하는데 도움을 준다.
