Certain aspects relate to systems, methods, and techniques for modifying unindicated instrument rolls. A method for adjusting a controller-feedback system in a medical device includes receiving data from a sensor at or near the distal end of the device, a tip frame of reference based on data from the sensor-the tip frame of reference is the distal end of the device. Indicating the current orientation of the-to determine the desired frame of reference, to determine the adjustment to the visual frame of reference or control frame of reference based on the tip frame of reference and the desired frame of reference, and the visual reference It may include transforming a frame or a control reference frame.소정의 양태는 지시되지 않은 기구 롤을 수정하기 위한 시스템, 방법, 및 기술에 관한 것이다. 의료 기구에서 컨트롤러-피드백 시스템을 조정하기 위한 방법은, 기구의 원위 단부 또는 그 근처에 있는 센서로부터 데이터를 수신하는 것, 센서로부터의 데이터에 기초하여 팁 기준 프레임 - 팁 기준 프레임은 기구의 원위 단부의 현재의 방위를 나타냄 - 을 결정하는 것, 소망되는 기준 프레임을 획득하는 것, 팁 기준 프레임 및 소망되는 기준 프레임에 기초하여 시각적 기준 프레임 또는 제어 기준 프레임에 대한 조정을 결정하는 것, 및 시각적 기준 프레임 또는 제어 기준 프레임을 변환하는 것을 포함할 수도 있다.
