VAN DEN EHERENBEEMD JAKOBUS M. A.,ВАН ДЕН ЭЕРЕНБЕЕМД Якобус М. А.,KROMPVUTS FLORIS M. KH.,КРОМПВУТС Флорис М. Х.
申请号：
RU2011149271/08
公开号：
RU0002562761C2
申请日:
2010.04.28
申请国别(地区):
RU
年份:
2015
代理人:
摘要：
FIELD: physics, control.SUBSTANCE: group of inventions relates to a servo system for controlling an exoskeleton. A servo motor is connected to a power supply and controls the position of the exoskeleton and, consequently, the force applied by the exoskeleton to an object of interest. A measurement unit measures the initial current signal Iinitial in the drive circuit fed by the power supply to drive the servo motor. A low-pass filter performs low-pass filtering of the measured filtered current signal Ifiltered. A processor unit determines the actuating current signal Iact based on servo motor settings, where Iact indicates the contribution in Iinitial from the servo motor when processing the position of the exoskeleton. The processor unit also determines the current signal Iforce of the traction force, which indicates the force applied by the exoskeleton to the object of interest, where Iforce is proportional to the difference between Ifiltered and Iact.EFFECT: designing a servo system capable of simultaneously measuring breathing and exerting force.11 cl, 7 dwgГруппа изобретений относится к сервосистеме для управления экзоскелетом. Технический результат - создание сервосистемы, способной одновременно измерять дыхание и оказывать воздействие. Для этого серводвигатель подключен к источнику питания и управляет положением экзоскелета и, следовательно, усилием, прикладываемым экзоскелетом к объекту интереса. Измерительный блок измеряет исходный токовый сигнал Iисх. в цепи привода, подаваемый источником питания для привода серводвигателя. Низкочастотный фильтр выполняет низкочастотную фильтрацию измеренного отфильтрованного токового сигнала Iотфильтр.. Процессорный блок определяет исполнительный токовый сигнал Iисполн. на основании параметров настройки серводвигателя, где Iисполн. указывает вклад в Iисх. от серводвигателя при отработке положения экзоскелета. Процессорный блок определяет также токовый сигнал Iусил. тягового усилия, указывающий усилие, прикладываемое экзос
