Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Gelenkmechanismus-System zu schaffen, bei dem eine Vielzahl von Fingern entsprechend der Form eines zu ergreifenden Objektes in unterschiedlichen Formen gekrümmt werden kann, und das einen einfachen Aufbau hat, und des Weiteren darin, eine Hand mit dem Gelenkmechanismus-System zu schaffen.Ein Gelenkmechanismus-System umfasst eine Vielzahl von Fingern (Gelenkmechanismen) 80A, 80B, von denen jeder wenigstens ein Anbringungselement 10, einen ersten Fingerteil 81, der über einen ersten Verbindungsteil 87 drehbar mit dem Anbringungselement 10 verbunden ist, einen zweiten Fingerteil 91, der über einen zweiten Verbindungsteil 97 drehbar mit dem ersten Fingerteil 81 verbunden ist, sowie einen ersten Antriebsteil 111 aufweist, der über einen vierten Verbindungsteil 115 drehbar mit dem zweiten Fingerteil 91 verbunden ist und mit einem dritten Verbindungsteil 113 verbunden ist, wobei durch Ausfahren des dritten Verbindungsteils 113 auf den vierten Verbindungsteil 115 zu der erste Fingerteil 81 und der zweite Fingerteil 91 als Einheit um den ersten Verbindungsteil 87 herum gedreht werden oder der zweite Fingerteil 91 um den zweiten Verbindungsteil 97 herum gedreht wird, wenn die Drehung des ersten Fingerteils 81 blockiert wird. Die Finger 80A, 80B sind parallel zueinander angeordnet, und die dritten Verbindungsteile 113 der jeweiligen Finger 80A, 80B werden von einem einzelnen Antriebsmechanismus 30 zusammen über die gleiche Distanz und in der gleichen Richtung angetrieben.An object of the present invention is to provide a hinge mechanism system in which a plurality of fingers corresponding to the shape of an object to be gripped can be curved in different shapes and having a simple structure, and further including a hand with to provide the hinge mechanism system. A hinge mechanism system comprises a plurality of fingers (hinge mechanisms) 80A, 80B, each of which at least one attachment member 10, a first finger
