An insertion state acquisition unit (51) acquires the insertion state information of an insertion unit that is inserted into a receiving body. A receiving body shape acquisition unit (52) acquires the shape information of the receiving body. The insertion state information and the shape information of the receiving body are input to a positional relationship calculation unit (54), and the positional relationship of the insertion unit in relation to the receiving body is calculated and an output unit (55) outputs the calculation results of the positional relationship calculation unit (54) as display information.Selon linvention, des informations relatives à létat dinsertion concernant une partie insertion insérée dans une partie interne dun corps objet de linsertion, sont acquises par une partie acquisition détat dinsertion (51). Des informations relatives à la forme concernant le corps objet de linsertion, sont acquises par une partie acquisition de forme de corps objet dinsertion (52). Ces informations relatives à létat dinsertion et ces informations relatives à la forme du corps objet de linsertion sont entrées dans une partie de calcul de relation positionnelle (54), et une relation positionnelle de la partie insertion par rapport au corps objet dinsertion est calculée. Les résultats de calcul de cette partie de calcul de relation positionnelle (54), sont émis en sortie en tant quinformations daffichage par une partie émission en sortie (55).挿入状態取得部(51)によって、被挿入体内部に挿入される挿入部の挿入状態情報を取得し、被挿入体形状取得部(52)によって、被挿入体の形状情報を取得し、それら挿入状態情報と被挿入体形状情報を位置関係演算部(54)に入力して、被挿入体に対する挿入部の位置関係を演算し、出力部(55)によって、その位置関係演算部(54)の演算結果を表示情報として出力する。
