An exoskeleton bracing system includes: a trunk support for affixing to the trunk of a disabled person and leg braces for connecting to the legs of the person, each leg brace including limb segment braces. Motorized joints are adapted to provide relative angular movement between the limb segment braces of the leg braces and between the leg braces and the trunk support. One or more ground force sensors are designed to sense ground force exerted on each of the leg braces. The system also includes a controller for receiving sensed signals from said one or more ground force sensors, with an algorithm for identifying a stance from the sensed signals and, based on the identified stance, actuating the motorized joints to perform an action relating to a mode of locomotion selected from a set of predefined actions corresponding to the identified stance.Linvention porte sur un système de renforcement de lexosquelette qui comprend : un support de tronc destiné à être fixé au tronc dune personne handicapée et des orthèses de membre inférieur destinées à se relier aux jambes de la personne, chaque orthèse de membre inférieur comprenant des orthèses de segment de membre. Les articulations motorisées sont capables de fournir un mouvement angulaire relatif entre les orthèses de segment de membre des orthèses de membre inférieur et entre les orthèses de membre inférieur et le support de tronc. Un ou plusieurs détecteurs de force au sol sont conçus pour détecter une force au sol exercée sur chacune des orthèses de membre inférieur. Le système comprend également un dispositif de commande destiné à recevoir des signaux détectés provenant desdits un ou plusieurs détecteurs de force au sol, avec un algorithme servant à identifier la position des pieds à partir des signaux détectés et, sur la base de la position identifiée, actionner les articulations motorisées afin dexécuter une action liée à un mode de locomotion sélectionné à partir dun ensemble dactions prédéfinies correspondant à la
