sensors and already has a tracking system including an emitter is corrected, the tracked position and orientation of the surgical instrument is already in the track information that is emitted by the emitter is detected by the sensor at least in part on It is determined. Ultrasonic system performs ultrasound scan to acquire ultrasound scan data containing the surgical instruments. Ultrasonic scanning system determines the position and orientation of the surgical instrument on the basis of the ultrasound scan data. The ultrasound system is compared to the tracking error correction to determine a position and orientation and a scanning position and orientation. When the correction error exceeds the threshold, the ultrasonic system (1) that repeated or the tracking system correction step (2) tracking system, and / or automatic re-calibration with the ultrasound system, or (3) tracking system, and / or it may provide the user priority to process the auto-calibration of the ultrasound system.센서 및 이미터를 포함하는 추적 시스템이 보정되고, 수술 기구의 추적된 위치 및 배향은 이미터에 의해 방출되고 센서에 의해 검출되는 추적 정보를 적어도 부분적으로 기초로 하여 결정된다. 초음파 시스템은 수술 기구를 포함하는 초음파 스캔 데이터를 획득하도록 초음파 스캔을 수행한다. 초음파 시스템은 초음파 스캔 데이터를 기초로 하여 수술 기구의 스캐닝된 위치 및 배향을 결정한다. 초음파 시스템은 보정 에러를 결정하도록 추적된 위치 및 배향과 스캐닝된 위치 및 배향과 비교한다. 보정 에러가 문턱값을 초과하면, 초음파 시스템은 (1)사용자가 추적 시스템 보정 단계를 반복하게 하거나, (2)추적 시스템 및/또는 초음파 시스템을 자동적으로 재보정하거나, 또는 (3)추적 시스템 및/또는 초음파 시스템의 자동 재보정을 처리하도록 사용자 우선권을 제공할 수 있다.
