The apparatus includes a body assembly, a shaft, an acoustic wave guide, an articulated section, an end effector, a joint motion drive assembly and a locking mechanism.The shaft extends far from the body assembly.The waveguide includes a flexible portion.The articulated motion drive assembly is operable to drive the joint motion of the articular movement section, thereby deflecting the end effector from the longitudinal axis of the shaft.The articulated motion assembly includes an actuator.The actuator is movable relative to the body assembly, thereby driving the joint motion of the joint motion section.The locking mechanism is coupled to the actuator.The locking mechanism is movable between the non locking state and the locked state.The locking mechanism is configured to permit movement of the actuator to the main assembly in a non locking state.The locking mechanism is configured to prevent movement of the actuator to the main assembly in the engaged state.装置は、本体アセンブリと、シャフトと、音響導波管と、関節運動セクションと、エンドエフェクタと、関節運動駆動アセンブリと、係止機構とを含む。シャフトは、本体アセンブリから遠位に延在する。導波管は、可撓性部分を含む。関節運動駆動アセンブリは、関節運動セクションの関節運動を駆動して、これによりエンドエフェクタをシャフトの長手方向軸から偏向させるように動作可能である。関節運動駆動アセンブリはアクチュエータを含む。アクチュエータは本体アセンブリに対して可動であり、これにより関節運動セクションの関節運動を駆動する。係止機構は、アクチュエータに連結している。係止機構は、非係止状態と係止状態との間で移動可能である。係止機構は、非係止状態において、本体アセンブリに対するアクチュエータの動きを許可するよう構成される。係止機構は、係止状態において、本体アセンブリに対するアクチュエータの動きを防ぐよう構成されている。
